#define trigPin 12
#define echoPin 11
const int in1 = 7;
const int in2 = 6;   
const int in3 = 5;
const int in4 = 4;
 const int ena = 10;
const int enb = 9;
void setup() 
 
{
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);  //Tüm pinlerden güç çıkışı olacağı için OUTPUT olarak ayarladık.
pinMode(in2, OUTPUT);  
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
pinMode(ena, OUTPUT);
pinMode(enb, OUTPUT);
 
}
 
void loop() 
 
{
analogWrite(ena,75);
analogWrite(enb,75);

long sure, mesafe;

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

sure = pulseIn(echoPin, HIGH);

mesafe = (sure/2) / 29.1;

   if (mesafe > 200 || mesafe < 0){

   Serial.println("Mesafe Dışında");

   }

   else {

   Serial.print(mesafe);

   Serial.println(" cm");

   }
   if(mesafe<11){
   //SAĞ
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2,  LOW);  
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4,  HIGH);
   }
   else{
   //İLERİ
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2,  LOW);  
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4,  LOW);
   }

 

 

}